我正在使用 simulink 对具有时间延迟、补偿器和 MPC 控制器的过程进行建模。问题是当我点击模拟按钮时出现此错误：
MPC: Utility: Kalman1, Message = 设计整体状态观察器（卡尔曼滤波器）时遇到的问题。整个系统在 z=1 时具有不可观察的模式
整个系统的传递函数为：
0.2713 z^4 - 1.755 z^3 + 4.05 z^2 - 3.919 z + 1.353
--------------------------------------------------------------
z^7 - 6.21 z^6 + 11.57 z^5 - 3.192 z^4 - 8.476 z^3 + 5.311 z^2
任何人都可以帮助解决这个错误吗？
谢谢