opencv - 通过软件更改立体视觉基线

Question

我正在尝试使用远处物体的立体系统来估计距离。我已经纠正了校准过程后获得的图像，并建立了视差图。

现在是否可以通过更改立体校准参数来更改基线（以及可达到的最大深度）；例如相机矩阵中包含的向量 T 或图像中心 Cx？

Answer 1

不，这是不可能的。

通过考虑针孔相机模型和对极几何：

• WCS 世界坐标系
• WCS中相机的R旋转
• C WCS 中的摄像机位置
• 我身份矩阵
• K 相机矩阵
• P 投影矩阵
• B 基线

投影矩阵P = KR [I -C]

立体声整流后：

图像必须在同一平面内（共平面图像），并且所有核线都是平行的。此外，极点在无穷远处。

有什么变化？什么没有改变？

• 每个相机的 R 和 K 都会发生变化。
• B 和 C 不变。
• 每个相机的 P 也会发生变化（P 取决于 R 和 K）。
• 两台相机的 K 和 R 相同。
• 每个相机的 P 不同（C 不同（基线））

Answer 2

鉴于您的硬件未更改，您无法更改与此相关的任何参数。所以基线和相机矩阵是固定的。基线、镜头参数和像素大小共同决定了您可以达到的最大深度分辨率。

您可能可以通过超分辨率技术或其他技巧稍微改善您的结果，但这不会显着改善您的结果。特别是对于远处的物体。