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我正在尝试使用远处物体的立体系统来估计距离。我已经纠正了校准过程后获得的图像，并建立了视差图。

现在是否可以通过更改立体校准参数来更改基线（以及可达到的最大深度）；例如相机矩阵中包含的向量 T 或图像中心 Cx？

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不，这是不可能的。

通过考虑针孔相机模型和对极几何：

  • WCS 世界坐标系
  • WCS中相机的R旋转
  • C WCS 中的摄像机位置
  • 我身份矩阵
  • K 相机矩阵
  • P 投影矩阵
  • B 基线

投影矩阵P = KR [I -C]

立体声整流后：

图像必须在同一平面内（共平面图像），并且所有核线都是平行的。此外，极点在无穷远处。

有什么变化？什么没有改变？

  • 每个相机的 R 和 K 都会发生变化。
  • B 和 C 不变。
  • 每个相机的 P 也会发生变化（P 取决于 R 和 K）。
  • 两台相机的 K 和 R 相同。
  • 每个相机的 P 不同（C 不同（基线））
于 2014-02-13T10:23:31.540 回答
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鉴于您的硬件未更改，您无法更改与此相关的任何参数。所以基线和相机矩阵是固定的。基线、镜头参数和像素大小共同决定了您可以达到的最大深度分辨率。

您可能可以通过超分辨率技术或其他技巧稍微改善您的结果，但这不会显着改善您的结果。特别是对于远处的物体。

于 2013-10-11T10:23:26.510 回答