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我正在尝试在 c++ 项目中使用 g2o 库。我在两个系统中安装了库

  • OpenSuse - 通过 zypper install 依赖，g2o 通过根据说明进行编译
  • Ubuntu - 通过 apt-get、g2o 的所有依赖项通过根据说明进行编译

我的 .pro 文件包括这些，以便链接到 .so 库：

INCLUDEPATH +=   /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS        += -L/home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS += -lg2o_calibration_odom_laser
LIBS += -lg2o_cli
LIBS += -lg2o_core
LIBS += -lg2o_csparse_extension 
LIBS += -lg2o_ext_freeglut_minimal
LIBS += -lg2o_interface
LIBS += -lg2o_parser
LIBS += -lg2o_simulator
LIBS += -lg2o_solver_csparse
LIBS += -lg2o_solver_dense
LIBS += -lg2o_solver_eigen
LIBS += -lg2o_solver_pcg
LIBS += -lg2o_solver_slam2d_linear
LIBS += -lg2o_solver_structure_only
LIBS += -lg2o_stuff
LIBS += -lg2o_tutorial_slam2d
LIBS += -lg2o_types_data
LIBS += -lg2o_types_icp
LIBS += -lg2o_types_sba
LIBS += -lg2o_types_sclam2d
LIBS += -lg2o_types_sim3
LIBS += -lg2o_types_slam2d
LIBS += -lg2o_types_slam3d
INCLUDEPATH += /usr/include/suitesparse/  
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/EXTERNAL/eigen3/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/build/

当我尝试#include 时，我可以在下拉菜单中看到所有内容。

但是，我不断收到此消息：

error: undefined reference to 'g2o::SparseOptimizer::setMethod(g2o::SparseOptimizer::Method)'

我在这里被困了几个小时。你能解释一下吗？谢谢！:)

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1 回答 1

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好的，我下载了此处提供的 g2o 版本(http://openslam.org/g2o.html)，但它对我不起作用。一旦我下载了通过 github发布的版本，问题就消失了。github 版本是最新版本，并且在创建者需要时应用补丁，这意味着在安装过程中也不需要调整 makefile。

唯一的“问题”是，这个新版本引入了一些变化，这使得网上找到的一些示例有点过时，但并不可怕;）（通过查看旧教程，新示例，启动和运行并不难，文档和源代码）

我将在此处复制Rainer Kuemmerle（g2o 的作者）的答案，在此处找到

事实上，API 发生了很大变化，这导致了这样一个事实，即来自 OpenSLAM 的代码案例与 github 上托管的当前代码不兼容。我们对此无能为力，添加新功能需要我们打破旧 API。最好的办法是调整使用 g2o 的代码。例如，必须通过设置相应的 OptimizationAlgorithm 来替换 setMethod。

于 2013-10-09T12:00:31.680 回答