c - 什么是 OpenCV FindChessboardCorners 约定？

Question

我正在使用 OpenCV 2.2。

如果我cvFindChessboardCorners用来查找棋盘的角，那么角以什么顺序存储在变量中corners（例如，首先是左上角，然后是行，然后是列）？

文档（帮助不大）。

Answer 1

在我看来，文档缺乏这种细节。

对于 3.2.0-dev，在我看来，这取决于棋盘的旋转角度。有了这个片段：

cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers

bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

std::cout << found << "\n";
if(found){      
    cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);

你会得到这些结果：

第一张图片：

旋转 180 度的第一张图片：

注意

用线条连接的彩色角落

由 绘制drawChessboardCorners，它们仅在颜色上有所不同：在原始图像中，红线在底部，在旋转图像中，红线在图像顶部。如果您传递给drawChessboardCorners灰度图像，您将丢失这条信息。

如果我需要图像左上角的第一个角并且我可以假设：

1. 场景中棋盘的角度只会接近0或接近180；
2. 相机的倾斜可以忽略不计；

然后如果需要，以下代码段将重新排列角落：

cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers

bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );

std::cout << found << "\n";
if(found){      
    cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);
    // I need the first corner at top-left
    if(centers.front().y > centers.back().y){
        std::cout << "Reverse order\n";
        std::reverse(centers.begin(),centers.end());
    }
    for(size_t r=0;r<patternsize.height;r++){
        for(size_t c=0;c<patternsize.width;c++){
            std::ostringstream oss;
            oss << "("<<r<<","<<c<<")";
            cv::putText(cal, oss.str(), centers[r*patternsize.width+c], cv::FONT_HERSHEY_PLAIN, 3, CV_RGB(0, 255, 0), 3);
        }
    }
}

Answer 2

我很确定它按行排列棋盘角，从最靠近图像左上角的那个开始。

棋盘图案没有指定的原点（该校准设备的缺陷之一），因此如果将其旋转 90 度或 180 度，则返回的角将不会以相同的顺序排列。

确保的方法是查看您返回的实际点值，看看它们是否符合您的预期。

编辑：至少在 OpenCV 3.3.1 和 5x3 棋盘的情况下，棋盘角可以从左上角或右下角开始返回，具体取决于旋转。