我正在使用 OpenCV 2.2。
如果我cvFindChessboardCorners
用来查找棋盘的角,那么角以什么顺序存储在变量中corners
(例如,首先是左上角,然后是行,然后是列)?
文档(帮助不大)。
在我看来,文档缺乏这种细节。
对于 3.2.0-dev,在我看来,这取决于棋盘的旋转角度。有了这个片段:
cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers
bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );
std::cout << found << "\n";
if(found){
cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);
你会得到这些结果:
注意
用线条连接的彩色角落
由 绘制drawChessboardCorners
,它们仅在颜色上有所不同:在原始图像中,红线在底部,在旋转图像中,红线在图像顶部。如果您传递给drawChessboardCorners
灰度图像,您将丢失这条信息。
如果我需要图像左上角的第一个角并且我可以假设:
然后如果需要,以下代码段将重新排列角落:
cv::Size patternsize(4,3); //number of centers
cv::Mat cal = cv::imread(cal_name);
std::vector<cv::Point2f> centers; //this will be filled by the detected centers
bool found = cv::findChessboardCorners( cal, patternsize, centers, cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH );
std::cout << found << "\n";
if(found){
cv::drawChessboardCorners(cal,patternsize,centers,found);
// I need the first corner at top-left
if(centers.front().y > centers.back().y){
std::cout << "Reverse order\n";
std::reverse(centers.begin(),centers.end());
}
for(size_t r=0;r<patternsize.height;r++){
for(size_t c=0;c<patternsize.width;c++){
std::ostringstream oss;
oss << "("<<r<<","<<c<<")";
cv::putText(cal, oss.str(), centers[r*patternsize.width+c], cv::FONT_HERSHEY_PLAIN, 3, CV_RGB(0, 255, 0), 3);
}
}
}
我很确定它按行排列棋盘角,从最靠近图像左上角的那个开始。
棋盘图案没有指定的原点(该校准设备的缺陷之一),因此如果将其旋转 90 度或 180 度,则返回的角将不会以相同的顺序排列。
确保的方法是查看您返回的实际点值,看看它们是否符合您的预期。
编辑:至少在 OpenCV 3.3.1 和 5x3 棋盘的情况下,棋盘角可以从左上角或右下角开始返回,具体取决于旋转。