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我正在尝试从 Odroid-U2 上的 C++ 代码控制伺服系统。我使用 USB 串行线将 LynxMotion 的 SSC-32 伺服驱动器连接到 Odroid。

简单的串行命令控制舵机，例如“#n Puuu”后跟回车，其中 n=舵机的引脚号，uuu=脉冲宽度。使用 Odroid 中的 PUTTY 时，我能够很好地控制伺服系统，但是在使用 C++ 代码控制伺服系统时遇到了问题。例如，在我的代码中，我执行以下操作：

fstream f;
f.open("/dev/ttyUSB0");
f << "#0 P600\r";
f.close();

有一次，我能够运行这段代码，它适当地摆动伺服，但现在当我尝试运行这段代码时，终端卡住并挂起。我将问题缩小到 f.open("/dev/ttyUSB0") 行，这会阻止代码运行。我假设我需要以某种方式配置 USB 端口。我知道我需要 115200 的波特率，并进行了相应的设置，但我是一个 Ubuntu n00b，所以我不确定我需要什么其他类型的配置。

我的 Linux 版本是 Linaro 12.11。

当我输入 stty 时，非默认配置集似乎是：

speed 115200 baud; line = 0;
-brkint ixoff -imaxbel
-iexten
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您不能依赖串行端口的默认设置（并且您不应该尝试使用 stty 在程序之外进行设置）。您必须将代码写入程序，以正确设置串行端口。为此，您必须使用 tcsetattr/tcgetattr、cfsetspeed 等函数，请参阅 man termios。

此外，fstream 可能无法访问要使用的正确 open() 函数参数，因为在 UNIX 上打开串行端口应使用 O_NOCTTY 标志完成。

于 2013-10-01T18:24:16.273 回答