.net - CANopen API COBID

Question

我正在尝试与 USB-to-CAN 设备通信。我正在使用 Canopen.net API，我并没有完全理解它下面的所有类，但从我读到的内容，我知道 cCob 是我需要使用的类。我设法连接到设备，创建了一个 cCob 实例（使用 CreateCOB 方法）并发送数据。

我现在面临的问题是 COBID 限制。我不知道为什么，但似乎 API 不允许我使用大的 COB-ID（32 位）。m_ErrorCode 是：“kCobAlreadyExist”（它不应该来自我所知道的）。

也许我弄错了，我应该将 SDO 类与对象字典一起使用，所以我希望有一个正确通信方式的完整基本示例。

Answer 1

让我先简单介绍一下 COBID：它是 CAN 消息的标识符部分。它是功能代码和节点 ID 的组合。基本上，标识符有两种类型，标准的，即 11 位的大小和扩展的，即 29 位的大小。

CANopen 堆栈很少使用 29 位标识符帧格式。尽管您分配了 32 位数据类型，但标识符的最大长度为 29 位。

CANopen 描述了根据消息类型（NMT、SYNC、Heartbeat、EMCY 等）决定标识符的特定规则集。

因此，如果您使用的是 CANopen 堆栈，请参阅其文档，以便更清楚地了解如何使用 API。