python - 在opencv2中使用3D感知

Question

任何人都可以解释是否可能，如果可以，如何使用 cv2.getPerspectiveTransform()。

我有关于我的图像的 3d 信息：我知道 a、b 的长度以及 c、d、e、f 和 g 的不同高度。我使高度不同以获得更多 3d 信息，但如果不需要它，那将是可取的。

最终，我需要知道在我从相机馈送中获得的 [x,y] 位置上的变换后，粉红色点在矩形中的真正位置。

Answer 1

如果用 C,D,E,F 表示原始图像中黑色多边形的四个角的位置（每个角都是一个 2D 点），C',D',E',F' 的位置目标图像中的对应点（可能是 (0,0), (a, 0), (a, b), (0, b)），M = cv2.getPerspectiveTransform({C,D,E,F}, {C',D',E',F'}) 是从一个多边形到另一个多边形的透视变换。

给定 g到原始图像中黑色多边形的垂直投影的位置 G ，您可以将其在目标图像中的位置计算为 cv2.transform(G, M)。这将返回一个点 (x,y,z)，其中最后一个坐标 z 是归一化项。当您的点在目标图像中“无限远”时，此 z 为零。如果 z 不为零，则您要查找的点是 (x/z, y/z)。

如果 z 为零，则您的点在无穷远处，在向量 (x, y) 的支持方向上（想想 G 位于黑色多边形的两条相对边的支持线交点的情况源图像）。

如果您知道 c,d,e,f,g 的高度相等，则这些点也是共面的，并且完全相同的方法适用于 c,d,e,f,g 而不是 C,D,E,F ，G。