computer-vision - 确定适合相机校准的校准板尺寸

Question

如何确定适合相机校准的校准板物理尺寸？过去，我使用过像这样打印在 A4 尺寸纸上的。合理的标准似乎是特定尺寸板的精度（即准确度）和完整性（即所有角都被检测到）。但是，除了打印多种尺寸并全部尝试之外，还有其他方法吗？

在相关的说明中，如果我们知道感兴趣的“景深”是距离相机 2 米到 2.5 米，那么最好在此范围内使用校准模式，还是尝试忽略此类偏好会更好?

Answer 1

这是一个错误的问题。除了可能适用于各种尺寸的电路板分辨率之外，重要的问题是您必须向相机显示多少电路板才能准确找到内在和外在参数。

与 PnP 或假设或外部问题校准不同，必须同时找到外部和内部问题。您必须用您的电路板图像加上（或更确切地说是时间）不同的电路板方向和距离来覆盖相机的整个视野​​。这是因为收敛到正确的内在和外在需要看到消失点，而消除像素误差度量的偏差需要对视场进行统一采样。

Answer 2

首先，请参阅此答案以获取有关制造校准目标的一般说明。

做一个完整的敏感性分析是相当复杂的。我使用的一个经验法则是假设我的角检测器在最坏的情况下精确到 1/2 个像素。然后，给定一个近似的视场（您可以根据镜头的标称焦距（以毫米为单位）和传感器芯片的宽度来估计），以及应用程序中使用的最小和最大距离的规格，我计算出灵敏度给定平面在其四个角的最坏情况误差，在校准体积中的各种方向和位置上的估计姿态。然后我使用它的大小，直到最坏的情况错误变得可以接受——并且在我的预算和其他应用程序限制（重量、景深、分辨率等）范围内。