我需要为我的 PID 控制器实现抗饱和（输出限制）。Simulink 提供了两个选项：back calculation和clamping（文档），它们似乎提供了相同的结果。我知道反向计算在数学上做了什么。它需要定义反算增益Kb。这个增益取决于我的控制器饱和多长时间，因此它实际上是一个动态值（因为我的饱和时间可能有很大的变化）。你有没有办法控制这个值？（在这种情况下，可能需要构建我自己的 PID 控制器，如上面的文档或下图所示。
这让我想到了一个问题，clamping实际上在做什么？还有什么其他区别？哪一个更快，哪一个在坚硬的斜坡上更坚固？有人有使用这两种方法的经验吗？
不确定这是否完全回答了问题，但PID 控制器文档页面解释了更多关于钳位的信息：
clamping当模块组件的总和超过输出限制并且积分器输出和模块输入具有相同符号时停止积分。当模块组件的总和超过输出限制且积分器输出和模块输入符号相反时恢复积分。该块的积分器部分是：
钳位电路执行确定积分是否继续所需的逻辑。
如果您选择钳位选项并查看掩码下方，您可能会看到钳位电路的详细信息。
除了am304 的回答之外，还有一些事情需要考虑。
夹紧将始终有效。它检测积分器何时溢出并将 PID 控制器的积分路径设置为零，以避免使用简单的开关饱和。
钳位是一种常用的抗饱和方法，尤其是在数字控制系统的情况下。然而，在严肃的应用中，还涉及到前向钳位 - 也评估控制器输入。这个机制必须我手动实现。
反算高度依赖反算系数Kb。如果您不知道如何实际计算参数Kb ，请不要使用 back-calculation。该方法计算实际控制器输出与饱和输出之间的差值，并将其从 I-Gain 路径中减去，放大倍数Kb。在大多数情况下，默认值Kb = 1会导致比钳位更糟糕的结果，甚至可能根本没有效果。Kb应根据采样时间计算，或者在涉及 D-Gain 的情况下，基于 D- 和 I-Gain。计算系数时应查阅适当的文献。使用适当设置的系数进行反向计算可以实现比钳位更好的动态！
