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我正在做关于点云减少的本科论文。

我需要法线指向外面。我已经为此苦苦挣扎了一段时间。

这就是我尝试的方式：我有一个对象的点云，特别是斯坦福兔子。我创建了这个对象的放大版本并将较小的版本放入其中。然后我将法线指向外部“较大”对象的方向。

如果它们不接触，我无法将较大的物体放在较小的物体上，即兔子的耳朵重叠。任何人都知道如何使较小的对象适合较大的对象。

到目前为止，这是我的代码：

import numpy as np
#IMPORT THE OBJECT POINT CLOUD
c= np.genfromtxt(str('rabbitsmall') + '.txt',autostrip=True)

#Determine the x centre of the original object
xmax = np.amax(c[:,0])
xmin = np.amin(c[:,0])
tx = xmin+(xmax-xmin)/4

#Determine the y centre of the original object
ymax = np.amax(c[:,1])
ymin = np.amin(c[:,1])
ty =ymin+(ymax-ymin)/4

#Determine the z centre of the original object
zmax = np.amax(c[:,2])
zmin = np.amin(c[:,2])
tz = zmin+(zmax-zmin)/2


#CREATE A LARGER VERSION OF THE OBJECT
C = np.zeros((len(c),3))

for i in range(0,len(c)):
               C[i][0]= 1.2*c[i][0]
               C[i][1]= 1.2*c[i][1] 
               C[i][2]= 1.2*c[i][2]

#Determine the x centre of the larger object
Xmax = np.amax(C[:,0])
Xmin = np.amin(C[:,0])
TX = Xmin+(Xmax-Xmin)/4

#Determine the y centre of the larger object
Ymax = np.amax(C[:,1])
Ymin = np.amin(C[:,1])
TY =Ymin+(Ymax-Ymin)/4

#Determine the z centre of the larger object
Zmax = np.amax(C[:,2])
Zmin = np.amin(C[:,2])
TZ = Zmin+(Zmax-Zmin)/2

#TRANSLATE THE LARGER OBJECT TO BE OVER THE SMALLER OBJECT. IE THE CENTRES ARE AT THE SAME PLACE
for i in range(0,len(c)):
               C[i][0]= C[i][0]-(TX-tx)
               C[i][1]= C[i][1]-(TY-ty)
               C[i][2]= C[i][2]-(TZ-tz)


np.savetxt('rabbitlarger.txt',C)
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1 回答 1

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第一：你有没有看过你的输出，即兔子真的按照你想要的方式覆盖？

第二：您缺少确定法线的部分。您是否在寻找最近的点，因此交叉点是个问题？更好的解决方案可能是匹配两个点云中的确切点并通过这些点确定法线。

于 2013-08-31T23:11:50.337 回答