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我有一系列来自视频流的图像，我想用 Matplotlib 显示（灰度）。出于某种原因，我可以让它们以完美的颜色显示，但当我将它们转换为灰度时就不行了。

由于我有很多图像，所以我使用它来set_data( image )代替，imshow( image )因为它要快得多。彩色图像适用于这两个命令，但灰度仅适用于imshow(). 如果我使用set_data()，我只会得到一个黑色图像，无论我发送什么数据。

知道这里会发生什么吗？

我的代码如下供参考。我用一个大注释突出了重要的一点，但我已经包含了我所有的其他代码，以防其他原因导致问题。其余代码基本上设置了一个队列，其中填充了来自相机的图像，我想在获得它们时显示它们。

import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib import cm
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv
from collections import deque
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import numpy as np

class CameraViewer():

  def __init__( self, root='navbot' ):

    self.root = root
    self.im_data = deque()
    self.bridge = CvBridge() # For converting ROS images into a readable format

    self.im_fig = plt.figure( 1 )
    self.im_ax = self.im_fig.add_subplot(111)
    self.im_ax.set_title("DVS Image")
    self.im_im = self.im_ax.imshow( np.zeros( ( 256, 256 ),dtype='uint8' ), cmap=plt.cm.gray ) # Blank starting image
    #self.im_im = self.im_ax.imshow( np.zeros( ( 256, 256 ),dtype='float32' ), cmap=plt.cm.gray ) # Tried a different format, also didn't work
    self.im_fig.show()
    self.im_im.axes.figure.canvas.draw()

  def im_callback( self, data ):

    cv_im = self.bridge.imgmsg_to_cv( data, "mono8" ) # Convert Image from ROS Message to greyscale CV Image
    im = np.asarray( cv_im ) # Convert from CV image to numpy array
    #im = np.asarray( cv_im, dtype='float32' ) / 256 # Tried a different format, also didn't work
    self.im_data.append( im )

  def run( self ):

    rospy.init_node('camera_viewer', anonymous=True)

    sub_im = rospy.Subscriber( self.root + '/camera/image', Image, self.im_callback)

    while not rospy.is_shutdown():
      if self.im_data:
        im = self.im_data.popleft()

        #######################################################
        # The following code is supposed to display the image:
        #######################################################

        self.im_im.set_cmap( 'gray' ) # This doesn't seem to do anything
        self.im_im.set_data( im ) # This won't show greyscale images
        #self.im_ax.imshow( im, cmap=plt.cm.gray ) # If I use this, the code runs unbearably slow
        self.im_im.axes.figure.canvas.draw()

def main():

  viewer = CameraViewer( root='navbot' )
  viewer.run()

if __name__ == '__main__':
  main()
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1 回答 1

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正在发生的事情是数据的最小值和最大值正在发生变化。 im.set_data只是盲目地设置数据——它不会尝试更新颜色缩放。

最初，您绘制一个全零数组，因此imshow在 0 和 0 之间缩放图像（加上一个微小的软糖因子）。但是，您更新它的数据的范围在 0 到 255 之间。

您需要 a) 在最初绘制图像时将数据的vmin和设置vmax为最大范围，或者 b) 每次更新图像时使用数据的最小值和最大值更新颜色限制（使用im.set_clim）。

因为您似乎期望数据是uint8's，所以最好只指定vmin和vmax当您最初绘制空白图像时。

尝试做：

# Blank starting image
self.im_im = self.im_ax.imshow(np.zeros((256, 256)), cmap=plt.cm.gray, 
                               vmin=0, vmax=255)
于 2013-08-23T02:29:57.977 回答