opencv - 在不使用关键点的情况下定位移动的对象

Question

我正在尝试在不完全恒定的背景上确定对象的移动和旋转（可以是纯色的，但不一定是）。这是一个例子：

使用教程中的关键点来查找转换不起作用，因为我正在处理的对象不一定为此提供足够的边缘。由于背景的变化，构建差异图像并在那里进行分割也经常失败。在此示例中，它并没有那么糟糕，但可能会发生反射变化或轻微变形。

关于如何找到将对象（在本例中为蓝色的东西）从一个图像映射到另一个图像的变换矩阵（仿射，只有四个自由度）的任何想法？

Answer 1

对图像减法的结果使用二进制阈值（如此处所述 -前景提取） - 它应该删除小的变化（这是闪电变化的结果）。在此之前，您可以尝试使用一些过滤器来模糊边缘，中值过滤器可能是一个不错的选择（但也可以尝试不同的过滤器） - 尝试在输入图像和图像减法的结果上使用这种技术。

//编辑：
为了确定转换，您可以尝试使用 SURF - http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html
如果您不需要计算旋转，请尝试使用光流技术 - http://robots.stanford.edu/cs223b05/notes/CS%20223-B%20T1%20stavens_opencv_optical_flow.pdf或更简单的方法：
1. 计算几何中心（只需添加所有点的位置并将结果除以数字点）在第一张和第二张图像上的标记轮廓（将它们命名为轮廓 1 和轮廓 2）。或者，您可以计算填充轮廓的质心 - 这取决于您。
2.你的变换是：movementVector = centerOfContour2 - centerOfContour1

如果结果不够准确，请尝试在图像上找到最大的轮廓并在空白图像上绘制此轮廓（这样您就不会有任何噪音、伪影等）。对新图像执行所有操作。