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我有一台通过 RS485 连接到另一台设备的单板计算机。计算机应向设备发送请求并接收响应（使用设备相关协议）。我可以毫无问题地发送消息并且设备接收它们（例如我可以更改设备的参数）。当我想从设备读取参数时会出现问题。在这种情况下，我得到了错误的响应（错误的字符、转移的消息、不完整的消息……）。

这是我的初始化代码：

Bool
SerialCommunicator::initPort()
{
if (isInitialized_)
    return true;

if (!paramSet())
    return false;

bzero( &termIO_, sizeof ( struct termios ));
termIO_.c_iflag    |= IGNBRK | IGNPAR;
termIO_.c_cflag    |= CREAD | CLOCAL;
termIO_.c_cflag    |= CS8;
termIO_.c_oflag    |= 0;
termIO_.c_lflag    |= 0;

termIO_.c_cc[VTIME]    = 0;
termIO_.c_cc[VMIN]     = 13; // number of frame characters

String path("/dev/tty" + portSuffix_);
serHandle_ = open(path.c_str(), O_RDWR /*| O_NOCTTY*/);
if (serHandle_ > -1)
{
    isInitialized_ = (cfsetispeed(&termIO_, B19200) == 0)
                        && (cfsetospeed(&termIO_, B19200) == 0);
    isInitialized_ = isInitialized_ && (tcsetattr(serHandle_, TCSANOW, &termIO_) == 0);


    return isInitialized_;
}
else
    return false;
}

发送代码：

Bool
SerialCommunicator::sendFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_);
FD_SET( serHandle_, &rdFd_);

Int retVal;
aux_gpio_write_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
  if( FD_ISSET(serHandle_, &wrFd_) )
  {

    UInt    bytesToSend     = _size;
    UInt    bytesSent       = 0;
    UInt    bytesSentTotal  = 0;
    while ( bytesToSend > 0 )
    {
        bytesSent   = write( serHandle_, _frame + bytesSentTotal, bytesToSend );
        if (bytesSent > 0)
        {
            bytesToSend     -= bytesSent;
            bytesSentTotal  += bytesSent;
        }

    }
    aux_gpio_read_settings();
    tcflush(serHandle_, TCIOFLUSH);
    return true;
  }
}
usleep(SLEEPTIME);
return false;
}

接收代码：

Bool
SerialCommunicator::receiveFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_SET( serHandle_, &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_ );

Bool retVal;
aux_gpio_read_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
  if( FD_ISSET(serHandle_, &rdFd_) )
  {

    UInt    bytesToReceive      = _size;
    UInt    bytesReceived       = 0;
    UInt    bytesReceivedTotal  = 0;
    while ( bytesToReceive > 0 )
    {
        bytesReceived   = read( serHandle_, _frame + bytesReceivedTotal, bytesToReceive );
        if (bytesReceived > 0)
        {
            bytesToReceive      -= bytesReceived;
            bytesReceivedTotal  += bytesReceived;
        }
    }
    return true;
  }
}
return false;
}

这些功能aux_gpio_write_settings()和aux_gpio_read_settings()用于设置 UART（通过 GPIOs） st RS485 可以发送或接收数据。

如果我在我的 linux 台式计算机上使用该代码，它可以正常工作，因为 USB/RS485 适配器会在发送和接收模式之间自动切换。在我的单板计算机上，我必须手动完成。因此，我认为设置 GPIO 和接收响应会导致时序问题。我该如何处理这个问题？

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1 回答 1

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它可能与您在receiveFrame读取循环中的错误有关。当您接收的数据量少于所需的数据量时，您会减少循环中下一次接收的数据量，但是当使用与前一个循环相同的指针时，您会覆盖您读取的第一个数据。您需要增加指针并减小大小：

bytesReceived   = read( serHandle_, _frame, bytesToReceive );
if (bytesReceived > 0)
{
    bytesToReceive -= bytesReceived;
    _frame += bytesReceived;
}

您在发送数据时也有类似的问题，您一遍又一遍地发送相同的数据，只是每次发送的数据更少。

我还建议您实际检查错误（何时bytesReceived < 0），并适当地处理这些情况。

于 2013-08-06T13:55:44.513 回答