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我想加载一些相机文件以计算两个图像的基本矩阵。这些文件的.png.camera格式为space-delimited, 来自免费数据集。他们看着像是：

2759.48 0 1520.69 
0 2764.16 1006.81 
0 0 1 
0 0 0
0.582226 -0.0983866 -0.807052 
-0.813027 -0.0706383 -0.577925 
-0.000148752 0.992638 -0.121118 
-8.31326 -6.3181 0.16107

前 3 行是相机矩阵 K，所以我想将它们存储在一个名为 K 的矩阵 cv::Mat 中。

第 5-7 行是旋转矩阵，最后一行是平移向量。

我想用这些矩阵做一些进一步的计算。

我想知道我是否可以通过 OpenCV（我使用 2.4.5 版）来做到这一点。

任何建议将不胜感激！！！

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1 回答 1

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我不知道是否有一些现有的 opencv api，但您可以自己轻松完成：

float K[3];
float Rot1[9];
float Rot2[9];
float T[3];

FILE* f = fopen(".png.camera", "r");

if (f) {
  printf("File successfully opened.\n");

  fscanf(f, "%f %f %f", &K[0], &K[1], &K[2]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot1[0], &Rot1[1], &Rot1[2], &Rot1[3], &Rot1[4], &Rot1[5], &Rot1[6], &Rot1[7], &Rot1[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot2[0], &Rot2[1], &Rot2[2], &Rot2[3], &Rot2[4], &Rot2[5], &Rot2[6], &Rot2[7], &Rot2[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f", &T[0], &T[1], &T[2]);

  fclose(f);
}
else
{
  printf("Cannot open file.\n");
}
于 2013-08-13T11:08:19.707 回答