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我正在尝试在 iOS 上运行Madgwick 的传感器融合算法。由于代码是开源的，我已经将它包含在我的项目中，并使用提供的传感器值调用方法。

但似乎该算法期望传感器测量值在不同的坐标系中。Apple CoreMotion 传感器系统位于右侧，Madgewick 位于左侧。这是不同坐标系的图片。两个系统都遵循右手法则。对我来说，似乎围绕 z 轴旋转了 90 度。但这没有用。

不同的坐标系

我还尝试按照 WP 的其他 stackoverflow 帖子的建议翻转 x 和 y（并反转 z）轴，但这也不起作用。那你有提示吗？如果 Madgwick 的算法输出可以与 CoreMotion 输出 (CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical) 在同一个系统中，那将是完美的。

此外，我正在寻找iPhone 上betaDef的良好工作价值。betaDef是一种比例增益，目前设置为 0.1f。

任何有关如何实现目标的帮助将不胜感激。

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我不确定如何在目标 c 中编写此代码，但这是我在 vanilla c 中完成坐标转换的方法。我还想旋转方向，使 +y 为北。这种翻译也反映在下面的方法中。

此方法需要一个 wxyz 形式的 4 元素四元数，并以相同格式返回翻译后的四元数：

void madgeq_to_openglq(float *fMadgQ, float *fRetQ) {
  float fTmpQ[4];
  // Rotate around Z-axis, 90 degres:
  float fXYRotationQ[4] = { sqrt(0.5), 0, 0, -1.0*sqrt(0.5) };

  // Inverse the rotation vectors to accomodate handedness-issues:
  fTmpQ[0] = fMadgQ[0];
  fTmpQ[1] = fMadgQ[1] * -1.0f;
  fTmpQ[2] = fMadgQ[2];
  fTmpQ[3] = fMadgQ[3] * -1.0f;

  // And then store the translated Rotation into ret:
  quatMult((float *) &fTmpQ, (float *) &fXYRotationQ, fRetQ);
}

// Quaternion Multiplication operator. Expects its 4-element arrays in wxyz order 
void quatMult(float *a, float *b, float *ret) {
  ret[0] = (b[0] * a[0]) - (b[1] * a[1]) - (b[2] * a[2]) - (b[3] * a[3]);
  ret[1] = (b[0] * a[1]) + (b[1] * a[0]) + (b[2] * a[3]) - (b[3] * a[2]);
  ret[2] = (b[0] * a[2]) + (b[2] * a[0]) + (b[3] * a[1]) - (b[1] * a[3]);
  ret[3] = (b[0] * a[3]) + (b[3] * a[0]) + (b[1] * a[2]) - (b[2] * a[1]);

  return;
}

希望有帮助！

于 2014-01-21T03:32:47.693 回答