computer-vision - 立体匹配中的视差图和视差图有什么区别？

Question

我是立体匹配的新手。我无法理解差异的概念。什么是视差图和视差图像，它们有什么区别？

Answer 1

差距

视差是指立体对的左右图像中两个对应点之间的距离。如果您查看下图，您会看到标记的点 X（忽略 X1、X2 和 X3）。沿着从 X 到 OL 的虚线，您可以看到在 XL 处与左侧平面的交点。相同的原理适用于右侧图像平面。

如果 X 投影到左帧 XL = (u,v) 和右帧 XR = (p,q) 中的一个点，您可以找到该点的视差作为 (u,v) 之间向量的大小和 (p,q)。显然，这个过程涉及在左侧帧中选择一个点，然后在右侧图像中找到它的匹配点（通常称为对应点）；通常，如果不犯很多错误，这是一项特别困难的任务。

视差图/图像

如果您要对左手图像中的每个像素执行此匹配过程，在右手帧中找到它的匹配项并计算它们之间的距离，您最终会得到一个图像，其中每个像素都包含该像素的距离/视差值在左图中。

例子

给定一张左图

和一个正确的形象

通过将左侧图像中的每个像素与右侧图像中的相应像素进行匹配并计算像素值之间的距离（差异），您最终应该得到如下所示的图像：

该底部图像称为视差图像/地图。进行立体匹配时要阅读的一个有用主题是rectification。这将使左右图像中的像素匹配过程大大加快，因为搜索将是水平的。

Answer 2

了解这种差异的最简单方法之一是眨眼，一次眨眼，左右眼交替。如果你观察，离你更近的物体似乎比离你更远的物体更容易在它们的位置上跳跃。随着物体移开，这种转变将变得可以忽略不计。因此，在视差图中，较亮的阴影表示与视点（相机）的距离更大，距离更小。较深的阴影代表较小的偏移，因此与相机的距离较远。