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我们正在开发一个 C++ 项目。我试图通过简单地在 Eclipse 中创建一个类来为每个类创建头文件和源文件。

我想要实现的不是声明一个可从所有类访问的全局变量。

例如，

Im_Position.cpp

#include "Im_Position.h"

void Im_Position::Im_GetPosition (const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    vehicle_position.x_pose = msg->pose.pose.position.x;
    vehicle_position.y_pose = msg->pose.pose.position.y;

    vehicle_position.x_orient = msg->pose.pose.orientation.x;
    vehicle_position.y_orient = msg->pose.pose.orientation.y;
    vehicle_position.z_orient = msg->pose.pose.orientation.z;
    vehicle_position.w_orient = msg->pose.pose.orientation.w;
}

Im_Position.h

#include "nav_msgs/Odometry.h"

class Im_Position {
    public:
        void Im_GetPosition(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
};

我在 Im_Position.cpp 中收到一个错误，指出未在此范围内声明 vehicle_position。我不知道它是由我的编码风格还是 Eclipse 的链接问题引起的。我正在使用 Ubuntu 12.04 和 ROS 环境。

Im_RobotKontrol.cpp

#include "Im_Position.h"

typedef struct{
double x_pose;
double y_pose;
double x_orient;
double y_orient;
double z_orient;
double w_orient;
} position_type;

extern position_type vehicle_position;

int main()
{
  ...
}

它实际上是在上面可以看到的另一个源文件中声明的，因为我希望它在所有类中都使用。任何帮助都感激不尽。

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你还没有vehicle_position在任何地方定义。您的

extern position_type vehicle_position;

只说 aposition_type vehicle_position存在于某处，并且仅用于在Im_Robotcontrol.c中编码。您需要做的是将extern声明放在需要访问此变量的文件可访问的头文件中，然后您需要在一个c 文件中定义它。例如作为

position_type vehicle_position;

在您的 Im_Robotcontrol.c 中。

于 2013-07-06T08:36:12.597 回答
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这是因为您vehicle_position是在 Im_RobotKontrol.cpp 中声明的，并且 Im_Position.cpp 和 Im_RobotKontrol.cpp 之间没有链接。

顺便说一句，您可以使用 object 而不是 extern 来完成这一切。

于 2013-07-06T08:31:21.477 回答