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我们在 Ubuntu 12.04LTS 和 ROS 环境中使用 Eclipse 在 C++ 中做一个项目。我以前在源文件中定义类，跳过原型；但是现在我们被告知使用头文件作为原型，源文件作为原型包含在头文件中的函数的扩展。它旨在实现易于阅读的代码。

但是，我在返回结构类型时遇到了问题，而我以前的工作方式没有问题。让我清楚我想要达到的目标，

这是头文件，

class Im_Robot
{
    public:
        Im_Robot();

    private:
        typedef struct
        {
            double d_kp1;
            double d_ki1;
            double d_kd1;
            double d_kp2;
            double d_ki2;
            double d_kd2;
        } ANGULAR_PARAMS;
            ANGULAR_PARAMS angular_params;

    protected:
        void SetAngularParams(double d_kp1, double d_ki1,double d_kd1, double d_kp2,double d_ki2,double d_kd2);
        ANGULAR_PARAMS GetAngularParams();
        ......

这是源文件，

void Im_Robot::SetAngularParams(double d_kp1,
                                    double d_ki1,
                                    double d_kd1,
                                    double d_kp2,
                                    double d_ki2,
                                    double d_kd2)
{
    // this, örneği çıkarılan objeyi temsil eden anahtar kelimedir.
    this->angular_params.d_kp1 = d_kp1;
    this->angular_params.d_ki1 = d_ki1;
    this->angular_params.d_kd1 = d_kd1;
    this->angular_params.d_kp2 = d_kp2;
    this->angular_params.d_ki2 = d_ki2;
    this->angular_params.d_kd2 = d_kd2;
}

ANGULAR_PARAMS Im_Robot::GetAngularParams()
{
    return this->angular_params;
}
   ......

在源文件和对应行

ANGULAR_PARAMS Im_Robot::GetAngularParams()

“无法解析类型 ANGULAR_PARAMS。” 出现错误。即使我在互联网上搜索过它，我也无法看到任何可靠的解决方案。任何答案将不胜感激。已经谢谢了。。

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1 回答 1

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ANGULAR_PARAMS是一个嵌套类，其范围是它的封闭类。必须使用完全限定名称：

Im_Robot::ANGULAR_PARAMS Im_Robot::GetAngularParams()
{
    return this->angular_params;
}

其他：

  • 在typedefC++ 中不需要，只需使用struct ANGULAR_PARAMS.
  • 存在访问说明符不一致ANGULAR_PARAMS的private类，Im_Robot但意味着派生自GetAngularParams()的类可以调用函数但不能显式使用名称（参见演示）。不过，可以使用它来访问返回的实例（请参阅演示和为什么我可以在私有类型上使用 auto？）。protectedIm_RobotANGULAR_PARAMSauto
于 2013-07-05T13:45:37.317 回答