我有一个带有一些传感器的四轴飞行器，我想测量地图上一组点的值（二维问题）。每次测量需要 30 秒，我假设直升机的恒定速度为 60 公里/小时。它可以连续飞行20分钟，然后需要降落充电一个小时。
我想编写一个算法，自动计算飞行路径并最大限度地减少采集所有样本的时间。
我可以将这些点表示为一个完整的图表（我假设我飞得很高，没有障碍物）。然后到达该点的时间是边缘的成本，但我也有访问顶点的成本和有限的“燃料”。这是 TSP 或 VRP 的一些概括，但我不确定是哪一个。
加油站也有问题，但他们通常会在两点之间找到路径。
你能说出一个可以解决这个问题的算法或提出类似的算法吗？NP 很难，但可能有一些不错的近似解。