我有一对图像和从未校准的相机拍摄的相应点。我也有相机的校准矩阵。是否可以将 2D 图像坐标乘以校准矩阵的倒数并像校准情况一样进行重建过程？（本质矩阵等）
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是的，你可以像你描述的那样做。更准确地说，您可以将齐次坐标中的测量图像点与左侧校准矩阵的倒数相乘。
此操作的坐标不是归一化的相机坐标，您可以计算基本矩阵。另一种可能性是使用测量坐标计算基本矩阵，例如，使用归一化 8 点算法，然后计算基本矩阵，如本次演讲中给出的（关于核约束的幻灯片 6）。
确保本质矩阵的两个奇异值相等，第三个为零。
于 2013-07-19T15:52:33.907 回答