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我正在 ATmega16 上实现 PWM，以便能够控制 20 个并发伺服系统。我已经在定时器 1 上成功实现了 16 个舵机，而定时器 2 有问题，在运行时改变了输出角度的值。即当定时器2使用预先初始化的角度时，PWM信号是正确的，而实时改变角度值会导致修改后的角度值不输出（没有信号输出）

ISR(TIMER2_OVF_vect) {
TCNT2 = 0xFF - (SERVO_TIME*(F_CPU/1000000))/256 - truncf(50/8); // set max duty cycle , 50 added to sum up the 20 ms period
servo_index_2++;
if (servo_index_2 > 7)
    servo_index_2 = 0;
OCR2 = TCNT2 + angles0[servo_index_2]; 
PORTC |= 1 << servo_index_2 ;
}

为什么 ISR 不在运行时设置角度

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