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我正在开发一款涉及宇宙飞船的游戏。我们正在使用 OGRE 和 Bullet。

玩家的船应该用鼠标进行俯仰和偏航——例如，向左移动鼠标将使船向左偏航。问题是，我不知道如何在 Bullet 中应用扭矩。

在我们开始集成 Bullet 之前，我们的解决方案是像这样直接修改 OGRE 场景节点（使用 OIS 进行输入）：

bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
    shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
    shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
    return true;
}

这很好用。

现在我们正在使用 Bullet，我的计划是对刚体施加扭矩，如下所示：

bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
    //shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
    //shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
    shipRigidBody->applyTorqueImpulse(btVector3(-event.state.X.rel, event.state.Y.rel, 0));
    return true;
}

然后，在逐步模拟之后，更新场景节点的方向，如下所示：

void Game::update(const Ogre::FrameEvent &event) {
    // ... snip ...
    physicsWorld->stepSimulation(event.timeSinceLastFrame, 10);

    btTransform shipTransform;
    shipMotionState->getWorldTransform(shipTransform);
    shipNode->setPosition(shipTransform.getOrigin().x(), /* ... snip ... */);
    shipNode->setOrientation(shipTransform.getRotation().getAngle(), shipTransform.getRotation().getAxis().x(), /* ... snip ... */);
}

但是有了这个设置，我根本无法确定船的方向。

(100, 10, 200)接下来，我尝试无论如何都对每一帧施加一个扭矩脉冲，然后打印出来shipTransform.getRotation().getAngle())。始终为 0。此时，我变得非常困惑，因为您会认为始终施加扭矩会使身体的方向发生变化。

所以，我的问题是：我错过了什么愚蠢的东西btRigidBody::applyTorqueImpulse()吗？还是我完全找错了树？

PS：shipRigidBody构造如下：

    shipMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0, 0, 0, 1), btVector3(0, 100, 0)));
    shipShape = new btBoxShape(btVector3(50, 20, 75));
    shipShape->calculateLocalInertia(btScalar(1), btVector3(0, 0, 0));
    shipRigidBody = new btRigidBody(btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo(1, shipMotionState, shipShape));

我还有代码可以根据键盘输入向前或向后加速船，并且该代码（使用btRigidBody::applyCentralImpulse()）工作正常。

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