c++ - RANSAC line3d 通过 3d 线段拟合

Question

我有许多 3d 线段。其中一些几乎平行，而另一些则朝向不同的方向。我想避免异常值并获得最好的 3d 线来表示给定的 3d 线段。

我有点困惑 RANSAC 方法如何适用于这种情况......

我应该先找到一条随机线还是应该将其视为给定的 3d 点问题。？

任何人都可以向我发布在 C++ 中实现这一点时要遵循的结构。谢谢

Answer 1

RANSAC 是将数据拟合到模型的好工具。如果您在一组线段中有一条 3D 线，则通过运行 RANSAC 并选择最大化内点数量的线就足够了。但是，由于集合中有很多行，您应该尝试不同的方法（即使是非 RANSAC 方法，我稍后会告诉您）。

例如，您可以首先运行 RANSAC，尝试找到与尽可能多的段匹配的行。找到该行后，从集合中删除内部段并再次运行 RANSAC。

要创建一条线，您只需要一条线段，因此构建线模型非常容易。

要确定一条线段是否适合一条线，您可以计算两者与点积之间的角度（越接近 0 越好）以及线段中点到线的距离。

另请注意，您可以在第一步过滤掉非常小的段。您可以稍后保存一些迭代并避免嘈杂的结果。

我也可以想到霍夫变换方法。由于您可以从每个线段创建一条线，因此您可以获取其线的参数（法线或方向向量以及到原点的距离），将它们量化为一些可接受的 bin 大小，并为矩阵中的这些参数添加投票。最后，您的线条位于投票矩阵的顶点。