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我用原始 SQL 进行了这个查询，需要一些帮助来迁移到 Doctrine：

SELECT 
    re . *, t.tipo, m.patente, o.nombre, de.revisado
FROM
    sdriving_registros_emisores re
        LEFT JOIN
    sdriving_turno t ON re.idturno = t.idturno
        LEFT JOIN
    sdriving_maquina_emisor me ON me.idmaquinaemisor = re.maquinaemisorid
        LEFT JOIN
    sdriving_maquina m ON me.idmaquina = m.idmaquina
        LEFT JOIN
    sdriving_operador o ON re.idoperador = o.idoperador
        LEFT JOIN
    sdriving_detalle_emisores de ON de.idregistros = re.idregistros
WHERE
    o.idempresa = 1

我还想知道性能方面的最佳方法是什么：执行原始查询或使用 Doctrine Query 或其他方法

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