1

我目前正在开发一个X-Plane 插件以添加对 Oculus Rift 的支持，但我在使用四元数进行旋转时遇到了问题。我以前用旋转矩阵或欧拉角做过这种事情，但由于四元数似乎是现在要走的路，我借此机会学习它们。四元数也是 Oculus SDK 似乎在本地使用的，因此使用它们是阻力最小的路径。

我要解决的问题是将相机放置在哪里，以便在飞机本身在飞行中改变其方向时，它位于飞行员头部的位置。这对我来说似乎很简单。我有一个向量表示飞行员头到飞机重心的相对位置，我想围绕飞机z向量旋转滚动度数。

这是我现在拥有的代码。我认为这是正确的，但是运行此代码会产生一个太高的位置......在飞机屋顶上方的某个地方，并且随着飞机方向的变化以圆形模式移动。此外，如果我尝试将头部矢量旋转 0 度（通过将phi设置为 0），我会得到相同（或至少相似）的奇怪结果，所以我必须设置我的 quat 或有什么问题。

    //get the vector to the players head relative to the plane's center of gravity
    float headX = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/aircraft/view/acf_peX"));
    float headY = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/aircraft/view/acf_peY"));
    float headZ = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/aircraft/view/acf_peZ"));

    //the planes orientation in euler angles
    float theta = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/flightmodel/position/theta")) * (M_PI / 180.0f);
    float psi = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/flightmodel/position/psi"))  * (M_PI / 180.0f);
    float phi = XPLMGetDataf(XPLMFindDataRef("sim/flightmodel/position/phi"))  * (M_PI / 180.0f);

    //convert euler angles into a vector for our axis or rotation
    float planeVecX = cos(psi)*cos(theta);
    float planeVecY = sin(psi)*cos(theta);
    float planeVecZ = sin(theta);

    //make some vectors
    Vector3<float> *headVector = new Vector3<float>(headX, headY, headZ);
    headVector->Normalize();
    Vector3<float> *planeVector = new Vector3<float>(planeVecX, planeVecY, planeVecZ);
    planeVector->Normalize();


    //Make a quaternion for our rotation
    Quat<float> *planeQuat = new Quat<float>(*planeVector, phi);

    planeQuat->Normalize();

    //rotate headVector by plane quat
    Vector3<float> rotatedHeadVec = planeQuat->Rotate(*headVector);

    //output our final camera position and orientation
    outCameraPosition->x = planeX + rotatedHeadVec.x;
    outCameraPosition->y = planeY + rotatedHeadVec.y;
    outCameraPosition->z = planeZ + rotatedHeadVec.z;
    outCameraPosition->pitch = theta * (180.0f / M_PI);
    outCameraPosition->heading = psi * (180.0f / M_PI);
    outCameraPosition->roll = phi * (180.0f / M_PI);

TIA 的帮助。

4

1 回答 1

0

事实证明，x 平面与其坐标系方向不太一致。这段代码有正确的想法，但是错误地使用了从 X-Plane 获得的数据。

于 2013-06-09T01:48:05.420 回答