我正在尝试实现solvePnP以查找相机的外部参数。我在图像上检测到具有已知 3d 位置的一些点，并将 2 组点馈送到solvePnP.
使用一些点函数非常准确，但是当我从集合中添加或删除一些点时，解决方案通常会变得完全不正确。实际上，要找到适合的点需要付出很多努力solvePnP。
检测到的点不是很准确（10距真实位置的 +- 像素） - 这可能是一个原因吗？但仍然有一些集合它完美地工作。
SolvePnPRansac另一个问题是参数崩溃引发内存异常SolvePnP。CV_P3P
这是我的代码
vector<cv::Point3d> points3d;
vector<cv::Point2d> points2d;
cv::Mat rvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0)) , tvec(3,1,CV_64FC1,Scalar::all(0));
Mat cam_matrix = Mat(3,3,CV_64FC1,Scalar::all(0));
cam_matrix.at<double>(0,0) = 395.;
cam_matrix.at<double>(0,2) = 160.;
cam_matrix.at<double>(1,1) = 395.;
cam_matrix.at<double>(1,2) = 120.;
cam_matrix.at<double>(2,2) = 1.0f;
/*
here is a code for pushing 3d and 2d points to points3d and points2d vectors
*/
cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_ITERATIVE); //very unstable
//cv::solvePnPRansac(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false); // memory exception
//cv::solvePnP(points3d, points2d, cam_matrix, Mat(), rvec, tvec, false, CV_P3P); // memory exception
非常感谢你。