opencv - 使用 emgu 进行姿势估计

Question

我想使用 emgu 对棋盘目标进行姿势估计。我已经确定了相机的内在函数。但是，我在 emgu 中找不到我认为应该可以解决我的问题的 solvePnP 函数。

有人知道我如何在 emgu 中找到此功能吗？

是否有另一种使用 emgu 进行姿势估计的方法？我想我可以使用 CalibrateCamera 相机并以某种方式使用外在功能......但我认为这比需要的计算量更大。或者是吗？

Answer 1

您应该能够使用 emgu 找到棋盘角，请参阅 CameraCalibration.FindChessboardCorners。一旦你有了角点，你就可以在一个理想的棋盘和你的图像之间绘制点对应关系。

虽然 SolvePnP 在 emgu 中不可用，但一旦在平面上至少有 4 个点对应关系（您现在拥有），您仍然可以计算单应性。请参阅 CameraCalibration.FindHomography。一旦有了单应性，就可以将其分解为旋转和平移，从而得到相机姿势。看看这篇文章。