我是计算机视觉的新手。我一直在阅读一些研究论文，也遇到了这种姿势估计的实现， http: //opencv.willowgarage.com/wiki/Posit。
现在看来，要估计姿势，至少需要从对象到图像空间的 4 个对应点。并且要求这些点是 共面的。
现在，我已经看到了一些实现（ALVAR / ArUCo），在平面标记的情况下，我们可以找到姿势。
他们使用 OpenCv API、SolvePnP()。
链接， http: //www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26 ） http://virtual.vtt.fi/virtual/proj2/multimedia/alvar/index.html
我现在想知道 SolvePnP 的基础算法是什么。请澄清。
cv::SolvePnP()允许使用三种不同的算法。从文档中：
解决 PnP 问题的方法：
CV_ITERATIVE Iterative method is based on Levenberg-Marquardt optimization. In this case the function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints() ) objectPoints .
CV_P3P Method is based on the paper of X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”. In this case the function requires exactly four object and image points.
CV_EPNP Method has been introduced by F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua in the paper “EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation”.