computer-vision - 如何使用校准矩阵估计基线

Question

如果给出两个相机的 4 x 4 校准矩阵，是否有可能计算两个相机的基线值？基线值将以米还是毫米计算？

希望有人能帮助我吗？TT

score 3 · Accepted Answer

减去平移向量时，请注意不要混淆参考框架。如果你的外在矩阵是，取和[R | t]之间的欧几里得距离不会给你基线。这是因为是世界原点在相机坐标上的位置，并且每个相机的参考系都不同。用不同的参考帧减去向量是无效的操作。t1t2t

您想要的是两个相机在世界坐标中的中心之间的差异，即|c1 - c2|where c = -R't。

外在矩阵中的这些参考框架问题可能很微妙且令人困惑。有关该主题的更长讨论，请查看我去年写的这个博客。它包括一个交互式演示，说明了如何t和c不同。

score 2 · Accepted Answer

您需要指定您拥有什么样的校准矩阵。如果您说您只有内部（或内在）校准参数，那么答案是否定的 - 校准矩阵只是定义像素与世界之间的关系，而不是相机之间的关系。立体系统中两个摄像机之间的关系由外部参数定义，外部参数定义了摄像机在世界中的旋转和平移。这里有一个很好的参考，我建议你阅读。

编辑：如果您有外部参数，您将在我给出的链接中看到它们由转换矩阵 K 表示：

K = [ R_11 R_12 R_13 t_1 ]
    [ R_21 R_22 R_23 t_2 ]
    [ R_31 R_32 R_33 t_3 ]
    [ 0    0    0    1   ]

因此，您可以直接从中提取平移向量t，这将为您提供相机之间的距离。我不能告诉你它们是以米还是毫米为单位，这取决于你从哪里得到矩阵。它应该告诉你它是否是按比例缩放的。

2 回答 2