c# - PRM 输出的平滑功能

Question

我已经实现了一个概率路线图方法函数，它可以正常工作和执行。唯一的问题是prm的输出不平滑例如，如果一只手需要从30度旋转到100度，那么步数可能是30,55,42,66,99,100，我希望能够平滑30 度和 100 度之间的过渡。我知道问题与信号的 tp 平滑有关，但我不知道哪种类型的平滑可以完成这项工作。不需要复杂的方法。我的实现是在 c# 中，如果可能的话，我希望让这样的工作由一个库来完成。有没有这样的图书馆？我可以给它一个整数数组，同样产生一个平滑值数组。

Answer 1

我认为您需要的是一个简单的曲线拟合算法。快速的谷歌搜索将为您提供大量示例代码。如果你想要一个严格递增的曲线，你需要在进行曲线拟合之前对值进行排序。

如果您只是对达到目标感兴趣，您可以将值放在中间，并从头到尾进行线性插值或类似的操作。