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我目前正在尝试实现 Hartley 和 Sturm（此处）提出的三角测量算法，但遇到了一些困难。我想我理解它背后的想法，但我不确定如何参数化极线铅笔。

给定两个图像，以及它们之间的估计基本矩阵，我怎么能：

1）在两个图像中找到极坐标？

2）变换图像，使每个所需的点都在原点，极点在轴之一？

3) 计算具有特殊形式的新基本矩阵（见论文第 5 页）？

之后，我想我可以找到距离多项式并将其最小化，但这些步骤是阻碍我的步骤。

我正在使用 OpenCV，一些示例代码会很棒:)

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