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我从 CMDeviceMotion 的 userAcceleration 字段中看到了一些意外读数。当我查看来自 CMAccelerometerData 的原始加速度计数据时，我看到如果 iPhone 平放在桌子上，读数是 1G 直线向下（-Z 轴上为 1G），如果我放下 iphone（当然是在柔软的表面上）然后加速度读数按预期归零。没关系。当我改用 CMDeviceMotion 类时，当 iPhone 平放在桌子上时，userAcceleration 读数按预期为零。这也很好。但是，当我放下 iPhone 并读取 CMDeviceManager userAcceleration 时，userAcceleration 值是 1G 直线上升 (+Z) 而不是预期下降 (-Z)。看起来 userAcceleration 读数实际上与设备实际经历的加速度完全相反。有没有其他人观察到这一点？我可以在尝试对速度和位置进行积分之前反转（乘以 -1）所有 userAcceleration 值，还是我误解了 userAcceleration 正在读取的内容？

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CMAccelerometerData.acceleration和CMDeviceMotion.userAcceleration之间存在一些概念上的差异

  1. 原始加速度计数据只是测量的所有加速度的总和，即重力和设备当前加速度的组合。
  2. 设备运动数据是所有 3 个传感器（即加速度计、陀螺仪和磁力计）的传感器融合的结果。从而消除了偏差和误差（理论上），并将剩余的加速度数据分离为重力和加速度以方便使用。

因此，如果您想比较两者，则必须检查CMAccelerometerData.acceleration以CMDeviceMotion.userAcceleration + CMDeviceMotion.gravity将同类与同类进行比较。

一般来说，当您想要精确的值和硬件独立性时，大多数情况下 CMDeviceMotion 是您的首选。

要考虑的另一件事是您在通过startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame启动设备运动更新时提供的CMAttitudeReferenceFrame。我不确定使用基本版本startDeviceMotionUpdates时的默认值是什么

你说你想整合这些值来获得速度和位置。关于这个有几个讨论，最重要的是，我可以说不可能得到合理的结果。看：

如果您的应用程序概念迫使您依赖精确结果超过半秒，请尝试更改它。

于 2013-05-13T20:35:56.910 回答
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原来 CMAcceleration 不遵循右手法则，即 x 指向左，y 指向屏幕底部，在这种情况下，对于典型的右手系统，z 轴应该指向上侧，但它的不是。处理运动传感器时让我感到不舒服！

于 2014-03-11T14:00:55.597 回答