只是想知道您是否可以指导我如何根据 PI 控制器中的系数找到传递函数 G(s) 的特征方程（请参阅下面的 G(s)）？
G(s) = 45/(5s + 2)
不知道在这里做什么，因为我习惯于将误差乘以比例增益 - 但没有提供误差值。
任何建议将不胜感激。提前致谢 ;）
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Given:
G(s) = 45/(5s + 2) (plant transfer function)
C(s) = Kp + Ki/s (PI Controller transfer function)
并假设您的系统如下所示： https://www.dropbox.com/s/wtt4tvujn6tpepv/block_diag.JPG
闭环传递函数的方程为：
Gcl(s) = C(s)G(s)/(1+C(s)G(s)) = CG/(1+CG)
一般来说，如果反馈路径上有另一个传递函数 H(s)，则闭环传递函数变为：
CG / (1 + CGH)
如果您插入 G(s) 和 C(s)，如上所示，经过一些代数简化后，您将得到以下闭环传递函数：
45*[Kp*s + Ki] / [5*s*s + (2 + 45*Kp)*s + 45*Ki]
所以特征方程为
5*s*s + (2 + 45*Kp)*s + 45*Ki = 0
请注意积分项如何为系统添加一个极点，但如果未正确选择 Kp，它还会添加一个零，这可能会产生不需要的瞬态行为。分母中 s 项中 Kp 的存在表明 Kp 的值将决定系统的阻尼比，从而决定瞬态响应。
有关极点、零点和系统动力学的更多信息： http ://web.mit.edu/2.14/www/Handouts/PoleZero.pdf
于 2013-05-17T05:34:23.470 回答