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我试图在 SimMechanics 中旋转机器的旋转接头。执行器来自 SimElectronics，所以我使用 Revolute - Rotational Interface 块将电机和关节连接在一起。整个块模型如下（也可在此处获得）

在此处输入图像描述

但是当我尝试运行模拟时，出现以下错误：

对于所选的求解器，没有为与突出显示的 Solver Configuration 模块关联的一个或多个 Simulink-PS Converter 模块提供足够的输入导数。隐式求解器（ode23t、ode15s 和 ode14x）通常需要比显式求解器更少的输入导数，而局部求解器则从不需要任何输入导数。您可以通过在以下链接的 Simulink-PS Converter 模块的 Input Handling 选项卡上选择不同的选项（包括打开输入过滤或增加用户提供的输入导数的数量）来提供更多输入导数：

...'R0x2D1000iA80F_1joint_motor/Revolute - Rotational Interface/Simulink-PS Converter' (1 required, 0 provided)

我尝试使用 SimMechanics Joint Actuator 控制机器，它给出了正确的结果。当我尝试使用 SimElectronics 的电机控制它时发生错误。

模型有什么问题以及如何解决？谢谢

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一些尝试的建议：

  • 尝试移除 Joint Initial Condition 模块，看看它是否允许模型运行
  • 在直流电机模块中，尝试将转子惯性参数设置为 0（因为惯性由模型的 SimMechanics 部分提供）。请参阅Revolute-Rotational Interface 文档页面上的警告
  • 确保 Joint Initial Condition 块中指定的初始条件与 DC Motor 块中指定的初始条件一致
  • 我会更改您将接口块连接到直流电机的方式，以便端口 B 连接到 R，并将 F 连接到 C。这是因为 SimMechanics 中的跟随器焊接到地面，而底座可以自由移动。

阿尔诺

于 2013-05-03T13:18:34.373 回答