c# - Attitude.RotationMatrix 与 Matrix.CreateFromYawPitchRoll()

Question

运动传感器返回的 RotationMatrix 不应该等于使用来自同一运动读数的 Yaw、Pitch 和 Roll 值创建的矩阵吗？

具有以下代码：

MotionReading mr = motion.CurrentValue;
Matrix m1 = mr.Attitude.RotationMatrix;
var yaw = mr.Attitude.Yaw;
var pitch = mr.Attitude.Pitch;
var roll = mr.Attitude.Roll;
Matrix m2 = Matrix.CreateFromYawPitchRoll(yaw, pitch, roll);

m1和m2不应该相等吗？我在那里想念什么？

Answer 1

你的怎么RotationMatrix计算的？
如果您在多个轴上旋转模型，有时可能会出现第一次旋转实际上旋转另一个 2 轴的问题，也许这就是为什么CreateFromYawPitchRoll给您一个Matrix不同于您的RotationMatrix.
我建议你使用CreateFormYawPitchRoll，或者你可以尝试使用Quaternions。