ios - “Shake”的 Sphero 概念？

Question

告诉用户正在摇晃 Sphero 的最佳方式是什么？

我需要区分用户何时向左/向右/向上/向下倾斜 Sphero 以及何时向任何方向快速摇晃几次。

是否有一个很好看的示例项目？

Answer 1

如果您正在收集加速度计过滤值以及“IMU”值，则加速度计值最适合检测晃动，而 IMU 值（滚动、俯仰、偏航）最适合检测倾斜。

如果您不关心它在哪个轴上摇晃，则通过获取它们平方和的平方来标准化轴'：sqrt(x^2 + y^2 + z^2) > 2000。这将为您提供加速度矢量的大小。它对于“一般加速度”来说是一个很好的值，并且对于检测抖动非常有用。

如果要隔离它在哪个轴上被摇动，那么对于每个轴，评估其加速度的绝对值是否高于阈值：abs(x) > 2000，因为轴的正值或负值是其自身的矢量幅度。

然后，只需使用 IMU 数据的 roll、pitch 和 yaw 值来确定 Sphero 的倾斜度。