robot - Lego NXT-RobotC 超声波传感器

Question

我是编程新手，所以我需要超声波传感器驱动的 NXT 机器人的帮助。它连接到电机（A），我希望它以 30° 的增量（总共七次测量）从机器人的中心线向左 90° 和向右 90° 扫描房间，将数据存储到数组中并基于最大距离将我的机器人指向进行测量的方向以避免障碍物。这可能吗？还是有更好的解决方案？任何建议或建议都非常受欢迎。

Answer 1

我建议将超声波传感器连接到垂直的 180° 伺服系统上。您可以通过将该度数分配给伺服系统来进行特定度数的测量。使用这个：

int largestDistance = 0;
int Angle =0;    

for (int servovalue = 0; servovalue <= 255; rotateAngle += 30){
        Servo[servo1] = servovalue;
        if (SensorValue[Sonar] > largestDist) {
            largestDist = SensorValue[Sonar];
            Angle = servovalue;
        }
    }
    return Angle;
}

它假定servo1 是您的垂直伺服，但如果您在RobotC 中编程，这应该可以工作。

Answer 2

这在一定程度上可以避免障碍物，至于实现它，这取决于您对机器人进行编程。我只知道 lejos(java)，其中获取角度的函数类似于：

public static int scanArea(RegulatedMotor motorTop, UltrasonicSensor sonar) {
    int theAngle = 0;
    int largestDist = 0;
    int currentDist;
    for (int rotateAngle = -90; rotateAngle <= 90; rotateAngle += 30) {
        motorTop.rotateTo(rotateAngle);
        currentDist = sonar.getDistance();
        if (currentDist > largestDist) {
            largestDist = currentDist;
            theAngle = rotateAngle;
        }
        Delay.msDelay(25);
    }
    motorTop.rotateTo(0);
    return theAngle;
}

如果您使用任何应该很容易转换的基于代码的语言对机器人进行编码（假设您具有诸如 rotateTo 之类的功能，否则您将不得不使用相对运动）。否则，我不知道在您最初使用的图形编程语言中做到这一点有多容易。