opencv - 如何从 calibrateCamera() 返回值中获取相机投影矩阵

Question

我正在尝试为三角测量过程获取3x4相机矩阵，但calibrateCamera()仅返回3x3和4x1矩阵。

我怎样才能从这些矩阵中得到3x4 ？

提前致谢！！

Answer 1

calibrateCamera() 返回
一个 3x3 矩阵作为 cameraMatrix，
一个 4x1 矩阵作为 distCoeffs，以及作为 3x1 旋转 (R) 和 3x1 变换(t) 矩阵的向量的 rvecs 和 tvecs。

你想要的是 ProjectionMatrix，它是 [cameraMatrix] 乘以 [R|t]。

因此，它会返回一个 3x4 ProjectionMatrix。
您可以阅读OpenCV 文档以获取更多信息。

Answer 2

如果你使用 cameraCalibrate()，你必须得到 mtx、rvecs 和 tvecs。R 是 3x1，您需要使用 opencv 的 Rodrigues 方法将其转换为 3x3。所以最终的代码看起来像：

R = cv2.Rodrigues(rvecs[0])[0]
t = tvecs[0]
Rt = np.concatenate([R,t], axis=-1) # [R|t]
P = np.matmul(mtx,Rt) # A[R|t]

假设您使用了多张图像来校准相机，这里我只使用第一个来获取第一张图像的 P 矩阵。对于任何其他图像，您可以将 rvecs[IMAGE_NUMBER]、tvecs[IMAGE_NUMBER] 用于相应的 P 矩阵