好的，所以我正在尝试为体验创建一个简单的 2d 多边形物理引擎。这是我已经知道的（以及想要了解的人的来源：
-如何使用 SAT 方法确定多边形是否相交（http://elancev.name/oliver/2D%20polygon.htm）
-如何通过找到最小平移轴来找到碰撞的法线
-如何通过 implulse ( http://chrishecker.com/Rigid_Body_Dynamics#articles )响应碰撞
然而，有一件事一直在逃避我。即如何找到两个相交多边形之间的接触点。我打算上传一张简单的图片来帮助说明我的意思，但似乎我还不能这样做。
具体来说，我想要帮助的是：
- 确定哪些边和/或点正在碰撞
- 这包括多边形相交的时间
- 获取每个接触点的矢量位置
我真的很感激这方面的任何事情，因为我一直在寻找很长一段时间都没有运气。
谢谢。