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我正在构建一个物理引擎，并且我有某种“伪verlet”的东西，我想将它升级为“真正的”verlet。所以我找到了一篇文章并开始工作。在我添加了我认为很好的近似值之后，引擎不再工作了。有人可以帮我理解我做错了什么吗？

我的主要物理体类的更新、应用力和应用脉冲系统：

public void Update(float timestepLength)
{
    if (!this._isStatic)
    {
        Vector2 velocity =  Vector2.Subtract(_position, _lastPosition);
        Vector2 nextPos = _position + (_position - _lastPosition) + _acceleration * (timestepLength * timestepLength);
        _lastPosition = _position;
        _position = nextPos;
        _acceleration = Vector2.Zero;
    }
}

public void ApplyForce(Vector2 accelerationValue)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration += (accelerationValue) * _mass;
}
public void ApplyImpulse(Vector2 impulse)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration +=-1 * impulse;
}

编辑： 我已经修复了它，它就像一个魅力，但我对以下代码有两个问题：

  • 脉冲应用程序代码是否正确，如果不正确，应该是什么？
  • 如何更改位置属性以使其设置保留身体的当前速度？

这是代码：

public Vector2 Position
{
    get { return _position; }
    set { _position = value;}
}
public void Update(float timestepLength)
{
    if (!this._isStatic)
    {
        Vector2 velocity =  Vector2.Subtract(_position, _lastPosition);
        Vector2 velocityChange = Vector2.Subtract(velocity, Vector2.Subtract(_lastPosition, _twoStepsAgoPosition));
        Vector2 nextPos = _position + (_position - _lastPosition) + _acceleration * (timestepLength * timestepLength);
        _twoStepsAgoPosition = _lastPosition;
        _lastPosition = _position;
        _position = nextPos;
        _acceleration = Vector2.Multiply(velocityChange, timestepLength);
    }
}

public void ApplyForce(Vector2 force)
{
    if (!this._isStatic)
        _lastPosition -= force;
}
public void ApplyImpulse(Vector2 impulse)
{
    if (!this._isStatic)
        _acceleration +=-1 * impulse;
}
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1 回答 1

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作为对其他人的参考...您可能指的是 Verlet 论文：由创建杀手的团队制作的高级角色物理，并且是第一个拥有基于布娃娃的物理的团队之一

无论如何......他们使用的原始代码是：

 void ParticleSystem::Verlet() {
       for(int i=0; i<NUM_PARTICLES; i++) {
             Vector3& x = m_x[i];
             Vector3 temp = x;
             Vector3& oldx = m_oldx[i];
             Vector3& a = m_a[i];
             x += x-oldx+a*fTimeStep*fTimeStep;
             oldx = temp;
       }
 }

你是对的，你的代码做了类似的事情。

总是让我的模拟崩溃的一件事是使用了太大的时间步长。此外，通过这个 verlet 集成，确保您使用的时间步长在整个游戏中保持不变。（例如，例如 30 帧/秒（因此时间步长为 1/30））并且不会波动。如果是这样，您应该使用时间更正的 verlet 集成来解释这一点

编辑：

对问题2的回答：移动你的位置（不改变速度/加速度）只需将位置更新到新位置，然后作为额外的步骤将这个运动的增量（所以 newPosition-oldPosition）添加到 oldposs，所以这个得到更新因此。

对问题 1 的回答：冲动是在一段时间内施加在物体上的力。所以你的解决方案不正确。冲动将是在 X 时间步（或帧）上，您以固定的力调用您的 applyForce 函数。

于 2009-10-21T09:04:35.750 回答