我打算编写一个工具，通过 Internet 连接多个家庭自动化系统（Raspberry Pis）。我不想编写自己的身份验证系统，但想使用 SSH：
[Device] <-python-> [Raspberry Pi] <-ssh-> [Raspberry Pi] <-python-> [Device]
两边的设备都应该由一个持久的 python 守护进程控制。棘手的部分是我想让任何一方连接到对方并更改设置或从中获取数据。我将如何实现这一目标？
我不想使用 SSH 端口转发，因为两个互联网连接都可能随时中断（消费者级 DSL）。