opencv - ORB 特征检测器

Question

我正在使用 Open CV 开发一个减少 Marker 的增强现实项目。目前我正在使用 ORB 来检测特征并增强 3D 对象。到目前为止，模型的增强效果很好，但增强并不像预期的那样平滑。增强的 3D 模型很紧张。

有哪些可能的细化方法将导致帧之间的平滑相机姿态估计。

先感谢您。

Answer 1

大多数特征检测器固有的像素级精度可能会导致小的抖动。您可以尝试通过调用对检测到的点执行亚像素细化cv::cornerSubPix()。

一种相当常见的平滑姿势的方法是双指数滤波，它声称以低计算成本获得高精度。第一个链接还提到了您可能希望实现的其他方法。