computer-vision - 使用立体视觉的 3D 重建 - 理论

Answer 1

您的方法通常是正确的。

您可以将立体相机系统视为空间中已知相对方向的两个点。这是光学中心。在每个光学中心的前面，都有一个坐标系。这些是图像平面。当你找到两个对应的像素时，你可以为每个像素计算一条线，这条线穿过像素和各自的光学中心。两条线相交的地方，就是 3D 中的对象点。由于不完美的世界，它们可能不会相交，并且可能会使用线彼此最接近的点。

存在几种算法来检测哪些点对应。

使用视差时，需要对齐两个图像平面，使图像平行，并且图像 1 中的每一行对应于图像 2 中的同一行。然后只需要逐行搜索对应关系。那么知道单个对应点在x轴上的差异也足够了。这就是差距。