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我正在编写一个应用程序，每 40 毫秒（25 赫兹）记录一次手机的加速度。这个帧率可以保持平均，但有时我会遇到 5'000 毫秒 - 50'000 毫秒的时间帧之间的延迟。我想知道为什么会这样。

在这里，您可以看到经常发生的延迟图表：

加速度计测量之间偶尔会出现长时间延迟

这是我正在做的事情（这可能很糟糕）：

  • 该活动指向一个加速度计记录器类（单例、纯 java、无 android 类扩展）。
  • 加速度计记录器单例继续在后台登录。
  • 加速度计记录器将每个日志直接保存到 sqlite db。
  • 我还在后台记录 GPS 数据。
  • DAO（数据访问对象）将每个 Log 分配给 LinkedBlockingQueue 并将它们保存在单独的线程中。

以下是我认为可能是问题所在：

  • 也许我必须实现进一步的生命周期方法，或者扩展一个特定的 android 类，以便加速度计记录器获得优先级（或者只是在某处设置优先级）。
  • 我可能会使用event.timestamp而不是System.currentTimeMills(). （我不想这样做，因为一些传感器有不同的时区，这就是我使用的原因System.currentTimeMillis()，但如果有必要我会切换。）

您对此有任何经验或建议问题可能出在哪里？

这是我的代码：

@SuppressLint("NewApi")
public class AccelerometerLogger implements SensorEventListener {

    private static AccelerometerLogger singleton = new AccelerometerLogger();

    private LoggerDao loggerDao;

    private SensorManager sensorManager;

    private Sensor accelerometer;

    private double acceleorometerRate = 25; // Hz

    int accelerometerDelayMicroseconds = (int) (Math.round(((1/this.acceleorometerRate)*1000000.0)));

    private AccelerometerLogger()
    {
        this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
    }

    public static AccelerometerLogger getInstance()
    {
        return singleton;
    }

    public void start(Context context)
    {
        this.sensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        this.accelerometer = this.sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

        int accelerometerMinDelay = this.accelerometer.getMinDelay();

        //Log.d("lggr-r", "desired delay: "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds");
        //Log.d("lggr-r", "provided min delay: "+accelerometerMinDelay+" microseconds");

        if(accelerometerMinDelay < this.accelerometerDelayMicroseconds)
        {
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, this.accelerometerDelayMicroseconds);
            //Log.d("lggr-r", "listener registered for desired rate: "+this.acceleorometerRate+"Hz (delay of "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds).");
        } 
        else if(accelerometerMinDelay==0)
        {           
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "listener registered for streaming api. only changes will be notified (interrupt).");
        }
        else
        {
            int providedRate = (int) Math.round(1 / (accelerometerMinDelay / 1000000.0));
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "can't read at the desired rate ("+this.acceleorometerRate+"Hz), app will read at "+providedRate+"Hz instead (delay of "+accelerometerMinDelay+" microseconds).");
        }
    }

    public void stop()
    {
        this.sensorManager.unregisterListener(this);
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
        // String name = sensor.getName();
        // Log.d("lggr", "the accurracy of "+name+" changed to "+accuracy+".");
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        // lazy load loggerDao (TODO: fix all of those)
        if(this.loggerDao == null)
        {
            this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
        }


        String values = "";
        for(float value : event.values) values += value+",";
        values = values.substring(0,values.length()-2);

        // long timestamp = System.currentTimeMillis();
        // Log.d("lggr", "acc = {time:"+timestamp+", data: ["+values+"]}");

        AccelerometerSample accelerometerSample = new AccelerometerSample();
        accelerometerSample.setTimestamp(System.currentTimeMillis());
        accelerometerSample.setValues(event.values);

        this.loggerDao.save(accelerometerSample);
    }

}

显然这个问题只发生在三星 Galaxy SIII mini 上。我用三星 Galaxy SII（自定义 ROM）对其进行了测试，延迟总是大约 0.04 秒（介于 0.005 和 0.12 秒之间——要好得多）。

为什么三星 Galaxy SIII mini 会发生这种情况，您有什么建议吗？

更新：

旨在使用的 Ben Voigts 答案event.timestamp显着改善了延迟。不过，我有时会遇到一些更长的延迟。你知道我该如何进一步改进它们吗？

在此处输入图像描述

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2 回答 2

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你绝对应该使用event.timestamp. 如果您需要本地时间，请计算第一个事件之间的调整因子，event.timestamp并将System.currentTimeMills()相同的调整应用于后续样本。

附加到样本的硬件提供的时间戳的全部意义在于它不会被线程调度延迟搞砸。

于 2013-03-29T15:05:33.590 回答
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正如 Ben Voigt 所说，有必要使用 event.timestamp 以获得传感器测量的准确时间戳。这是我自己使用并为我工作的代码示例：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (sampleCounter == 0) {
        long miliTime = System.currentTimeMillis();

        long nanoTime = event.timestamp;

        timeDiff = miliTime - nanoTime / 1000000;
        log.info("Synchornizing sensor clock. Current time= " + miliTime
                + ", difference between clocks = " + timeDiff);
    }

    float x = event.values[0];
    float y = event.values[1];
    float z = event.values[2];
    long ts = event.timestamp / 1000000 + timeDiff;

    //Do your stuff

    sampleCounter++;
}
于 2014-03-31T11:32:08.687 回答