我正在更新一个旧的 OpenGL 项目，并且正在为矩阵和四元数切换所有（已弃用的）glMatrix()函数，并且无法使旋转正常工作。
我的画是这样的：
//these two are supposedly working
mat4 mProjection = perspective(FOV, aspectRatio, near, far);
mat4 mView = lookAt(cameraPosition, cameraCenter, headsUp);
mat4 mModel = mat4(1.0f);
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel;
我现在要做的是围绕特定点（如对象的中心）对对象应用旋转。我试过了：
mat4 mModelRotation = rotate(mModel, object->RotationY(), vec3(0.0, 1.0, 0.0)); //RotationY being an angle in degrees
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel * mModelRotation;
但这会导致对象围绕它的一个边缘旋转，而不是它的中心。
我想知道如何应用四元数来围绕我作为参数传递的任何点旋转对象。
我对矩阵没有经验，因为我避免使用它们是因为我之前可以使用glMatrix()函数，所以我不太了解空间位置与它们之间的关系，并且尝试将它们更新为四元数看起来更多复杂。
从技术上讲，我已经阅读了四元数的逻辑以及如何使用它们，但我不明白它们的值从何而来。
例如：
//axis is a unit vector
local_rotation.w = cosf( fAngle/2)
local_rotation.x = axis.x * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.y = axis.y * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.z = axis.z * sinf( fAngle/2 )
total = local_rotation * total
我读了这个，我不知道这些值是什么。轴是单位向量...什么？fAngle我假设它是我想要旋转的角度，但是由于四元数使用任意轴，我如何获得每个 XYZ 轴的值，以及如何在四元数中指定它？
所以，我正在寻找四元数的任何实际示例/教程，所以我可以理解发生了什么。
当我想旋转一个对象时，我拥有的唯一信息是我想旋转的轴（x、y 或 z，不是全部，而是它们在最终结果中的组合），以及一个以度为单位的值。我不是一个数学人，所以任何不使用快捷方式的教程都受到高度赞赏。