matlab - 使用欧拉角旋转 wobj 顶点

Question

专家您好！

我有一个欧拉旋转矩阵：

a11 = cos(psi)*cos(phi) - cos(theta)*sin(phi)*sin(psi);
a12 = cos(psi)*sin(phi) + cos(theta)*cos(phi)*sin(psi);
a13 = sin(psi)*sin(theta);
a21 = -sin(psi)*cos(phi) - cos(theta)*sin(phi)*cos(psi);
a22 = -sin(psi)*sin(phi) + cos(theta)*cos(phi)*cos(psi);
a23 = cos(psi)*sin(theta);
a31 = sin(theta)*sin(phi);
a32 = -sin(theta)*cos(phi);
a33 = cos(theta);

rotationMatrix = [a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33]

我确定旋转矩阵是正确的。当我尝试对 wobj 文件（在本例中为框）应用旋转时，会出现问题。

我想旋转一个看起来像这样的盒子：

vertices =

 0     0     0
 0     2     0
 0     2     2
 0     0     2
 2     0     2
 2     0     0
 2     2     0
 2     2     2

如果我做：

rot= rotationMatrix*vertices'

然后在旋转后再次将顶点转回来

FV.vertices = rot'

我得到一个错误的旋转。谁能帮帮我？

问题说明：