c++ - 处理刚性对象跟踪中的随时间漂移问题？

Question

我正在跟踪一个可以缓慢移动或长时间（72 小时）静止不动的刚性物体。大多数方法的一个缺点是随着时间的推移误差累积导致偏离对象。

有避免这种情况的标准方法吗？对象可以并且将在 3 个维度上移动/旋转。

我目前正在使用 SIFT+RANSAC 类型匹配来查找角点，然后在假设某种星座匹配会消除漂移的情况下匹配它们。

Answer 1

我明白你现在的意思了。如果相机静止，则目标物体在相机上的投影应始终处于相同的近似 2d 坐标（如果物体静止）。在第一帧中，记住投影的 2d 坐标。对于其余帧，随着时间的推移在（当前 2d 坐标 - 初始第一帧坐标）上创建一个低通滤波器，以滤除位置上的小误差。在某个阈值之后，考虑移动的对象。