c++ - 如何在给定固有矩阵和失真矩阵的情况下计算笛卡尔坐标

Question

我已经进行了相机校准，并获得了 matices：这里是内在的：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Intrinsics type_id="opencv-matrix">
  <rows>3</rows>
  <cols>3</cols>
  <dt>f</dt>
  <data>
    6.59121826e+002 0. 2.09667786e+002 0. 6.98561340e+002
    1.49071167e+002 0. 0. 1.</data></Intrinsics>
</opencv_storage>

这里是失真之一：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Distortion type_id="opencv-matrix">
  <rows>4</rows>
  <cols>1</cols>
  <dt>f</dt>
  <data>
    1.11172847e-001 -1.00810878e-001 -1.00857615e-001 -8.45640600e-002</data></Distortion>
</opencv_storage>

经过这样一个过程，我应该A(u,v)在我的笛卡尔裁判中找到图像平面中的一个点它的坐标R(X,Y,Z)。

注：Z轴与光轴平行，X轴也与轴平行，u以此类推。Yv

我关注了这个在线教程，但我无法计算X,Y和Z.

任何帮助。提前致谢。

Answer 1

如果内在矩阵是K并且失真算子是D，那么对于给定的点A(u,v)，空间中的对应点将是(X,Y,Z)^T = t * D^-1 * K^-1 * (u,v,1)^T，其中t > 0是任意实数。假设相机中心位于原点。