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我正在开发一个应用程序，它通过沿房间边缘操纵 Sphero 机器人球来映射房间。

为此，我需要三个数据集从 sphero 连续流式传输到（android）应用程序：

  • 碰撞检测以检测进入房间“内部”的角落
  • 定位器数据以了解检测到的角落在哪里
  • Sphero 向一侧移动，同时驱动稍微向边缘倾斜，以检测房间“外面”的角落。

我的碰撞检测和定位器数据流的实现没有问题，但是关于额外的流运动数据有一些问题。

第一个大问题是如何做到这一点，因为定位数据和移动数据通过异步数据流以相同的方式流式传输。当我通过电子邮件联系 Sphero 支持时，这个问题已经得到解答：

通过按位或 (|) 链接在 SetDataStreamingCommand 中声明的多个数据流掩码，可以将 Sphero 配置为同时流式传输多个数据集。

但是，我仍有未解决的问题：

  1. 我计划使用velocity-x 掩码来获取运动数据，这些数据是相对于球体（与行驶方向成90° 角的运动）还是相对于世界（如定位器速度数据）？

  2. 在传递给侦听器的事件数据中，velocity-x 数据将存储在哪里？

谢谢你的回答

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速度 X 值是定位器的一部分，因此它是相对于定位器网格的速度。

当您在 AsyncDataListener 中取回数据时，您可以在用于定位器信息的同一 LocatorData 对象中找到值：

LocatorData#getVelocityX():float

像这样：

data.getVelocityX();

然而，这一次，这些值实际上将包含信息而不是零，因为您之前在 SetDataStreamingCommand 中询问了速度。

于 2013-03-14T19:19:19.740 回答