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四元数是以下形式的数字：

a + bi + cj + dk

对？很好，但是...

  1. 如何用 C 语言解释这个数字？

  2. 例如，如果我想旋转一个立方体 乘以四元数是多少？向量？

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对于您的第一个问题，我认为您的意思是“我如何代表”，而不是“解释”。

最简单的方法是使用struct：

typedef struct quaternion_t {
  double x,y,z,w;
} quaternion_t;

请注意，如上所述，通常的做法也是使用 x、y、z 和 w 作为组件名称（但您的命名是完全可以接受的，只要您知道哪个是哪个）。对组件使用双精度或单精度浮点数取决于您的需求：精度或空间。

简单的操作很容易实现：

void conjugate(quaternion_t *q){
    q->x = -q->x;
    q->y = -q->y;
    q->z = -q->z;
}

double product(quaternion_t *q1, quaternion_t *q2){
    return q1->x * q2->x + q1->y * q2->y + q1->z * q2->z + q1->w * q2->w;
}

double norm(quaternion_t *q){
    double p = product(q,q);
    return sqrt(p);
}

// etc

对于您的第二个问题，我建议您寻找有关该主题的好教程。同时，维基百科页面：

提供一个很好的介绍。

于 2013-03-13T02:50:17.503 回答
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无论您是用 C 还是 C++ 编写代码，数学都是完全相同的。

有关详细信息，请参见此处：

C/C++ 中的四元数库 http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion http://irrlicht.sourceforge.net/docu/classirr_1_1core_1_1quaternion.html https://irrlicht.svn.sourceforge.net/svnroot/irrlicht/主干/包括/四元数.h

于 2013-03-13T01:32:21.193 回答